獨輪車的創始者據說就是三國時的蜀相諸葛亮，它的前身就是木牛流馬。這種獨輪車，在北方漢族與排子大車相比身形較小，俗稱“小車”，在西南漢族，用它行駛時“嘰咯嘰咯”響個不停，俗稱“雞公車”。江南漢族因它前頭尖，后頭兩個推把如同羊角，俗稱“羊角車”。古時候，女子結婚后回娘家時，用的就是這種獨輪車，回娘家時，丈夫推著車子，妻子坐在上面，就這樣兩人雙雙回到娘家。獨輪車在當時是一種既經濟而用得最廣的交通工具，這在交通運輸史上是一項十分重要的發明。

        在運輸工具方面，人力和水力并用，在技術上有進一步發展。南朝祖沖之所造日行百里的所謂千里船和南朝粱侯景軍中的160槳快艇，都是人力推進的快速艦艇，南北朝時期出現了車船。唐代的李皋對車船的改進起了承前啟后的作用。上古時代的運輸，全靠手提、頭頂、肩扛、背負、橇引完成。后來，又以馬、牛來馱運，隨著農業、畜牧業和手工業生產的發展，產品不斷增多，交換也開始發生，產生了對運輸工具的要求，逐步創造出滾木、輪和軸，最后出現了車這種陸地運輸工具。原始的車輪沒有輪輻，這種車輪在漢、唐時代著作中稱之為“輇”。《左傳》記載，曾做過夏王朝“車正”(車輛總管)的奚仲最善于造車。夏代前后，出現了無輻條的輇和各種有輻條的車輪；漢代陸賈的《新語》中還說奚仲“撓曲為輪，因直為轅”，創造了有輻的車輪。由輇發展到輪，使車輛的行走部件發生了一次大變革，為殷代造車奠定了基礎。殷商和西周時已有相當精致的兩輪車。陸上交通運輸工具不斷發展。1980年出土的秦始皇陵銅車馬代表了當時鑄造技術、金屬加工和組裝工藝的水平。如東漢以后出現的指南車記和里鼓車。

        記里鼓車是配有減速齒輪系的古代車輛，因車上木人擊鼓以示行進里數而得名，一般作為帝王出行儀仗車輛，至遲在漢代已問世。其工作原理是利用車輪在地面的轉動帶動齒輪轉動，變換為凸輪杠桿作用使木人抬手擊鼓。每行走一里擊鼓一次。從它的內部構造來說，所應用的減速齒輪系統已相當復雜，可以說是現代車輛上計程儀的先驅。

        相傳早在5000多年前，黃帝時代就已經發明了指南車，當時黃帝曾憑著它在大霧彌漫的戰場上指示方向，戰勝了蚩尤。西周初期，當時南方的越棠氏人因回國迷路，周公就用指南車護送越棠氏使臣回國。三國馬鈞所造的指南車除用齒輪傳動外，還有自動離合裝置，是利用齒輪傳動系統和離合裝置來指示方向。在特定條件下，車子轉向時木人手臂仍指南。在技術上又勝記里鼓車一籌。指南車是古代一種指示方向的車輛，也是古代帝王出門時，作為儀仗的車輛之一，以顯示皇權的威武與豪華。

        指南車起源很早，歷代曾幾度重制，但均未留下資料。直至宋代才有完整的資料。